“我们经常开玩笑‘是骡子是马拉出来遛遛’，这样才能看到机器人的真实水平”。近日，上海卓益得机器人有限公司创始人、上海理工大学教授李清都在接受新京报贝壳财经记者采访时如是说，机器人跌跌撞撞的情况真实呈现出来，这就是正视问题才能解决问题。
4月19日，北京亦庄半程马拉松暨全球首个人形机器人半程马拉松引起全球关注。20支参赛队伍中共有六支参赛队伍完赛，其中，来自北京人形机器人创新中心的天工用时2小时40分42秒成功夺冠，松延动力小顽童队获得亚军，李清都公司的行者二号队获得季军。
赛道即考场，此次人形机器人半马的赛道设计堪称“魔鬼级”。21.0975公里的赛程中，9°的坡度挑战着机器人的平衡极限，6个左转道与8个右转道的频繁转向对运动算法提出严苛要求，而全程无折返的线性路径则考验着机器人的续航与实时决策能力。
与此同时，本次比赛也出现了“跌倒”名场面，引发热议。从实验室走向真实赛道，是宣传视频里高大上的机器人“现出原形”了吗？举办人形机器人马拉松的意义到底是什么？通过这次实践，能够对人形机器人行业发展带来哪些促进作用？机器人应该做哪些工作才能成为帮助人类排忧解难的“生产力”？
为此，新京报贝壳财经记者专访了北京人形机器人创新中心总经理熊友军、北京人形机器人创新中心首席技术官（CTO）唐剑、上海卓益得机器人有限公司创始人、上海理工大学教授李清都、乐聚（深圳）机器人技术有限公司联合创始人兼CEO常琳等。
4月19日，首个人形机器人半程马拉松，天工Ultra首个冲线。新京报记者 李木易 摄
机器人应不应该跑马拉松？
机器人走出实验室让老百姓知道真实发展水平，马拉松还将大幅提升人形机器人创业氛围、研究氛围
“这不只是简单的体育竞技，更是对技术突破、产业发展的‘极限测试’。” 熊友军对新京报记者如此表示。在李清都看来，本次人形机器人马拉松最大的意义之一在于，让机器人走出实验室，走向真实赛道。平时机器人公司对外宣传得很炫酷的视频，把老百姓的心理预期吊得太高了，然后通过这次赛事直播，看到机器人翻车场面，能正确认识机器人发展的真实阶段。
李清都称，“机器人跑马拉松其实是很有必要的”。人形机器人产业落地之前需要多方面验证。马拉松是一个极限测试，如果人形机器人能跑下马拉松，不仅能验证机器人下盘的移动能力，包括机械的抗疲劳测试、续航能力等，最起码代表机器人的结构稳定，续航可期，为未来走入工业应用场景和家庭打下坚实的基础，比如去工厂“打工”、巡检、安保等。
“参赛即胜利，完赛即英雄。”北京经开区管委会副主任梁靓表示。从赛道地形来看，全程约21公里的距离中，涵盖了平地、上下坡等多种复杂路况，这些都是对机器人本体、感知、运控算法等的全方位考验，同时长距离还对续航能力提出挑战。
“就像1894年法国首次举办汽车比赛一样，现场虽然出现了很多问题，也有很多人在质疑这场比赛是否有必要存在。但在这场比赛中，发现了非常多的技术问题，从而促使各汽车厂商一步步解决，推动了汽车产业的广泛应用和繁荣。”唐剑表示。
唐剑认为，“天工整体表现非常符合预期，这主要是指它的整体速度以及完成时间。也不用避讳，大家都看到天工中途有一次摔跤，那是因为电池失效，这也是偶尔会出现的故障。”。
冠军选手天工正是由北京人形机器人创新中心研发。唐剑称，机器人的作用当然不只是跑步，就像此前所说，马拉松赛场对人形机器人来说更多是一个技术验证的考试，通过比赛对技术性能、可靠性、稳定性做一次极限验证。最终结果证明我们在本体结构设计、具身小脑、具身大脑、能耗管理、散热系统等多个维度都经受住了半程马拉松的严苛考验，而这些才是人形机器人大规模落地应用的基础。
“观赛过程又有意思又紧张。马拉松已经结束了，路上还是这么多人，其实更多的人想看机器人。通过这次比赛，人形机器人的创业氛围、研究氛围会得到大幅度提升。”李清都表示。该公司的机器人行者二号获得此次比赛的亚军。
李清都提到，参赛并不是为了拿名次，最重要的是为了验证技术性能，比如过程中能否不换电池从头跑到尾，因为续航能力是困扰机器人领域数十年的问题，如果这个问题解决了，本质上得到了一个突破，这个意义比跑马拉松拿名次意义更大。
“我就是想验证一下，这个机器人不换电池是不是可以直接跑完，从而解决续航问题。机器人重点就是两个瓶颈，一个是电池的能量密度，一个是电机的功率密度。这两个瓶颈不突破的话，人形机器人想落地非常难，所以我们现在重点是想通过肌腱驱动和仿生的技术，突破这个核心问题。”李清都如是说。
在常琳看来，人形机器人参与马拉松是对性能和算法等核心能力的检验。此次，清华通班学生团队用乐聚“夸父”参赛，两周调试后顺利完赛，以“轻量级开发”验证了“夸父”高稳定的长时间续航及开发价值，更跑通了产学研协同的“创新马拉松”。
机器人还有哪些方面需要继续改进？
突破续航瓶颈、运动控制算法等技术
本次人形机器人半程马拉松参赛选手路线各异，有无线跟随，有遥控操作。“正常续航能够连续走6个小时，跑步续航至少4个小时。但因为这次比赛规则要求，队员体力受限，不敢跑太快，这些技术人员平时运动很少，不光要陪跑，而且还要操作，能跑完就很了不起。”李清都介绍。
他认为，遥操作反而对人的要求更高，用GPS定位巡航的话反而更容易，知道位置提前规划策略。但遥操作的话，人边跑边控制，光是跑步就很费劲，还需要将控制策略做得更好。
“我们的机器人前面是有一位领跑者，这是无线跟随技术，是一种半自主的，不用遥控器方式。领跑者是一位运动员，身上有UWB标签，机器人身上有无线的发射器，负责发射无线信号并且回收，然后利用算法与领跑者保持相对固定的距离和角度，实现运动。然后后面两个人员主要是起到保护作用。”唐剑提道。
在外界看来，自主导航似乎是很成熟的技术，但唐剑表示也不尽然。自主导航在自动驾驶上是开发了非常多年，相对比较成熟。但人形机器人全身的关节很多，控制完全不是一个层次，控制复杂度是几何级数的增长。
“人形机器人的自主导航在产业界没有比较标准的参考性设计，自动驾驶的算法也绝对不可能直接应用到机器人上。比如路径规划的算法，可能可以借鉴自动驾驶的算法，但机器人能非常完美遵循规划轨迹其实极其难，这个是非常大的难点。我们目前正在攻关这个难点，大概今年年中有自主导航的突破。”唐剑介绍。
李清都提到，机器人不换电的最大的难点主要是在机器人的仿生设计和运动控制算法上做了突破。采用类人机械仿生，比如火烈鸟跑得快又能飞，腿又细又长，自然界已经给了很多解决问题的答案，模拟自然界里边的仿生原理，设计机器人的控制算法，从根本上突破机器人的续航瓶颈。
续航瓶颈主要受限于电机的功率密度和电池的能量密度。李清都介绍，电机每年的增长速度非常慢，关节的功率密度非常难提升。电池的能量密度也很难提升，这里用的电子设备都需要高能量密度的电池，电池的能量密度每年提升非常小。在这种情况下，从根上突破机器人的续航非常关键。
在突破续航的同时，还采用机械方式让机器人更加安全，更加轻量化。传统方式的机器人会受限于“功率，一般都比较重，大概有五六十公斤。而这个机器人大概在30公斤，在身高和负载相同的情况下是最重要的突破。”李清都表示。
如何成为帮助人类的“生产力”？
应对人口老龄化及少子化，机器人将在工业制造、特种作业、商业服务等领域逐步规模化落地
“网上机器人视频炫酷，会让老百姓觉得机器人要替代人类工作，产生很大恐慌。今天跑完后，大家知道机器人目前水平，也不至于太害怕，但也不至于完全没有信心。”李清都提道。
唐剑认为，人形机器人半程马拉松比赛通过跨界创新、技术透明化，成功将专业领域的技术突破转化为公众可感知的社会事件。它不仅是一场体育赛事，更成为公众理解机器人技术、参与科技发展的桥梁，为未来人机共存的社会图景奠定认知基础。
“当前的具身智能产业已经进入加速期，各类新产品、新技术层出不穷。马拉松比赛既为机器人提供了展现能力的舞台，也搭建了一个行业交流平台，促进行业间的沟通了解，推动整个产业加速发展。”唐剑表示。
常琳介绍，乐聚一直以客户需求和场景为牵引，路径清晰地推动人形机器人产业化落地：第一阶段，科研方面，乐聚与北大、清华、哈工大、北京通研院及智源等合作合力推动技术转化；商服领域，乐聚“夸父”在多地展厅担任讲解员。第二阶段，工业智造领域，“夸父”已经在一汽、亨通、海晨物流等重复枯燥、危险场景作业，目前已在一汽红旗工厂实现多机长时间连续作业。第三阶段，通用服务领域，乐聚与中国移动、中国电信、海尔、海信等合作，探索人形机器人在家庭服务等场景的应用。希望真正推动人形机器人服务于千行百业，千家万户。
唐剑称，人类文明的进步史，本质上是一部将人类自身从危险、重复、高负荷劳动中解放的历史。作为当前最尖端和前沿的科技领域，我们当然希望人形机器人能够更进一步，去替代我们做一些对人类生命安全有威胁的任务，以及弥补劳动力不足，完成繁琐和重复的各类工作，从而提升社会整体生产力和生产效率。
“当然这还需要整个产业长时间的探索和努力，共同解决各类技术难题，比如软硬件的可靠性稳定性、AI算法的泛化能力等。随着产业化的加速，预计我们将看到机器人在工业制造、特种作业、商业服务等领域逐步规模化落地的情景。”唐剑认为。
李清都积极畅想未来人机共融的生活场景。他认为，发展人形机器人还有一个重要的战略意义，比如应对老龄化和少子化。“做机器人的终极目的就是为了工作跟生活，让人生活得更加幸福一点。人将来需要两台机器人：一台替你去工作，一个照顾你的生活”。
他表示，当未来人口断崖式下降的时候，人形机器人的优势会体现出来。能跑完马拉松的机器人体格基本强健了，之后再加上AI能力，它就可以帮助我们完成越来越多的任务，可能10年之内真有可能走入家庭，20年之内可能我们不想做的事都可以交给机器人去完成。
新京报贝壳财经记者陈维城
编辑 金彧 徐倩
校对 杨利
